Platí, že historie oddílu je do značné míry totožná s historií celé 96. PS Veselí Medvědi.

V druhé polovině 80. let připravovala parta mladých lidí tábory pro děti pracovníků Výzkumného ústavu pozemních staveb v Jizerských horách.  V roce 1991 se jeden z vedoucích, Radek Zázvůrek, rozhodl jít jinou cestou a spolu se svým bratrem Janem se spojili s vedoucími tábora podniku IPS. Výsledkem byly krásné letní tábory v letech 1992-93. Následovalo rozhodnutí věnovat se pravidelné celoroční práci s dětmi a mládeží, proto se nově vzniklý oddíl stal součástí obnoveného sdružení Pionýr, konkrétně 78. PS Skalka, jejíž základnu v Kamenici u Humpolce využíval v letech 1994 – 96 pro své víkendové akce a letní tábory.

Počátkem 90. let se Radek seznámil s Jiřím Bejčkem, Františkem Pešulou a Ivetou Pavlíkovou a jejich následné společné plány předurčily založení 96. PS Veselí Medvědi. Zakládající členkou byla i Ivana Neradová, která se stala první skupinovou vedoucí. Spolu se skupinou vznikly i dva oddíly, Radovani pod vedením Radka a Brtníci pod vedením Franty.

V roce 1997 si Veselí Medvědi pronajali základnu „Dva potoky“ v Bukovině u Čisté, kde strávili krásné roky až do roku 2005, kdy byla TZ vlastníky prodána.  V Bukovině ale Radovani zůstali až do roku 2012, když měli pronajatou budovu bývalé základní školy (Brumlov). Vedle toho se podařilo tomuto oddílu v roce 2000 získat sklepní místnost v pražské Boleslavově ulici, která po zrekonstruování sloužila jako klubovna pro schůzkovou činnost.

Mezi roky 2006 – 2016 neměla skupina stálou táborovou základnu a postupně vystřídala místa v Chřibské, na Eustachu, v Pivoni, v Jesenici a na Valdeku.

V roce 2016 ukončil svou činnost oddíl Brtníci, v témže roce také nabídla Pražská organizace Pionýra svým členům k bezúplatnému převodu táborovou základnu ve Sloupu v Čechách . Veselí Medvědi tuto nabídku využili a po celkové a náročné rekonstrukci tuto základnu využívají.

V letech 2001 – 2016 byla 96. PS hlavním organizátorem celorepublikové hudební soutěže Dětská Porta, a na tuto činnost navázala od roku 2017 soutěží FolkyTonk.  V letech 2001 – 2015 pořádala 96. PS, respektive oddíl Radovani rockovou hudební soutěž ProRock.

V lednu 2020 dali Radek a Lucka Zázvůrkovi  k dispozici své funkce ve vedení Veselých Medvědů mladším kolegům a následně v květnu založili spolu s Janem Smejsikem oddíl Brumlové.